情趣內衣最早產生于古羅馬時期。歐洲文藝復興以前，女性身體幾乎不加束縛，貴婦們穿上襯裙作為內衣。到17世紀，時風認為襯裙作為內衣太放蕩。由此，出現(xiàn)了“束衣”，也開始了其折磨女性的歷史。婦女們自覺在自己的胴體上構筑了嚴嚴密密的堡壘，用幾乎是殘酷的手法，把自己的身體，用重重的布條勒起來，很多女士因此而導致肋骨骨折、流產、內臟移位等。這種被女性自覺地帶上的“刑具”，竟被當時的媒體稱為“舒適的工藝”。幾個世紀里，緊身胸衣把婦女變成了舉止優(yōu)雅的奴隸。

20世紀初，新女性掀起時裝新潮，情趣用品的位置以長于臀圍線以下10～40厘米為宜。伴隨彈性織物在服裝中的廣泛應用，內衣變得越來越舒適易穿。1916年，尼龍的發(fā)明標志了女性內衣從此分為長身胸罩與腰箍，現(xiàn)代內衣時代已來臨。到了1922年，胸罩終于被普及，這是一次真正的解放。第一次世界大戰(zhàn)對女性內衣產生重大影響，戰(zhàn)爭過后，女性們以男孩的形象來打扮自己。各種不同的內衣開始出現(xiàn)，有組合式的，也有單件的。除了追求男孩式的外表外，女士們還選擇那些能表現(xiàn)女性柔美的內衣。這是一些輕盈、懸垂式的內衣，其顏色有粉紅、黃、藍灰、翡翠、紫、橘、緋紅以及黑色等，但只是短暫流行。新設計的代表作是緊身褲，廣告稱之為“與無袖襯衫、短襯褲、胸衣和女短袖襯衫一樣，能使身材自然柔美、挺立苗條，為新時代時裝所必須”。這些內衣多用棉織品、絲質針織物和襯墊制作。

20世紀30年代的情趣內褲大部分已經不用鑲邊和撐骨，人造纖維技術的進步促成了兩種材料的出現(xiàn)：一種是在1929年由鄧祿普橡膠公司(DunlopRubberCompany)研制的雙向拉伸的松緊帶，另一種是在1930年由考脫爾茲(Courtaulds)公司研制出的人造絲。用這些材料制成的胸衣又輕又有彈性，既能保持女性體形又不會傷害身體。

好萊塢明星引導了20世紀30年代追求苗條、柔雅以及曲線美的時尚。女士們對銀幕上的“性感女神”極為崇拜，并模仿這些女明星們的化妝和著裝，例如葛莉塔·嘉寶(GretaGarbo)、馬琳·帝特里奇(MarleneDietrich)、珍·哈羅(JeanHarlow)、梅伊·韋斯特(MaeWest)以及瓊·克拉福(JoanCrawford)等。美國和法國的服裝設計師們應用能貼著身體的、顯示性感線條的、柔軟而優(yōu)美的緞子和雙縐面料，為好萊塢明星們，也為富裕的、上流社會的顧客設計和提供她們所渴望的服裝。法國設計師瑪代賴·維奧奈特(MadeleineVionnet)推出的“斜裁”(交叉穿過自然紋理剪裁面料)情趣內衣特別能發(fā)揮這方面的作用。它創(chuàng)造了細長外形的內衣，滑過臀部和腰部，隔開雙乳，使胸部線條成為時髦的重點。